ROS2 설치하기 Ubuntu 20.04

R1mini를 원격에서 제어하기 위해서 PC에 설치하는 과정을 정리합니다.다음 과정은 Ubuntu 20.04에서 ROS 2 Foxy를 apt를 사용하여 설치하는 과정을 정리하였습니다.

Locale 설정 #

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

ROS2 Repository 추가 #

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

ROS2 패키지 설치 #

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop

그리고 ROS2 실행 환경을 실행하려면

source /opt/ros/foxy/setup.bash

또는 다음 명령을 입력하여 ~/.bashrc에 등록합니다.

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

이렇게 하면 새로운 터미널을 띄울때 자동으로 ros2의 경로가 지정됩니다.

부가적 설치 #

부가적으로 아래 항목들도 설치해놓으면 개발할 때 편리합니다. 특히 가장 아래 부분의 colcon 컴파일러는 꼭 설치하는 편이 좋습니다.

sudo apt install -y python3-pip
pip3 install -U argcomplete
sudo apt install python3-colcon-common-extensions

테스트 명령어 #

2개의 터미널을 열어서 각 터미널에서 아래 명령어를 실행하여 정상적으로 메세지가 송/수신 되는지 확인합니다.

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_py listener