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전체 구조
bringup 패키지
bringup 패키지 안에는 모터, 라이다, 카메라 등 하드웨어를 각각 구동하기 위한 launch 스크립트가 있습니다.
예를들어 로봇 모터(좌/우 바퀴)만을 구동시키기 위해서는 다음을 입력합니다.
roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_bringup.launch
또는 omo_r1mini_robot.launch를 구동하여 로봇과 라이다를 동시에 구동시킬 수 있습니다.
teleop 패키지
로봇을 키보드로 조종할 수 있도록 하는 노드를 띄웁니다.
w(전진),a(좌회전),s(정지),d(우회전),x(후진) 키를 입력하여 로봇을 조종합니다.
ar_marker 패키지
simple_position_controller 패키지
gazebo 패키지
로봇을 rviz나 gazebo등의 가상환경에 띄우기위한 패키지입니다.
slam 패키지
slam 매핑을 실행하기 위한 패키지입니다.
navigation 패키지
slam 매핑으로 생성된 map을 가지고 로봇을 이동시키기위한 패키지입니다.
description 패키지
ROS 환경에서 로봇에 장착된 body, wheel, scan 등 각 joint의 tf를 Publish하기 위한 description을 제공합니다.
로봇을 구동한 다음 아래와 같이 입력하면 로봇의 각 joint에 대한 정보가 표시됩니다.
roslaunch omo_r1mini_description description.launch rviz:=on
