구성 #

• omo_r1_gazebo 패키지는 가제보 환경에서 omo_r1을 동작시킬 수 있습니다.
• 해당 패키지를 이용해서 실제 로봇을 이용하기 전에 slam과 navigation을 시험해 볼 수 있습니다.

실행 #

roslaunch omo_r1_gazebo omo_r1_turtlebot3_house.launch 

• robotis의 turtlebot3에서 제공하는 가제보 환경을 이용해서 omo_r1을 실행할 수 있습니다.
• omo_r1_turtlebot3_house.launch에서 실행되는 환경은 로보티즈의 turtlebot3패키지에 함께 포함된 환경입니다.

• 가제보 실행 후에 topic의 list를 보면 실제 로봇을 운용할 때 사용하는 토픽이 모두 발행되고 있음을 알 수 있습니다.