• OMO R1mini PRO는 YDLidar-X4 모델을 탑재하고 있습니다.
• YDLidar와 HLDSLidar에 대한 실행 파일이 각각 다르므로 참고해주세요.

YD 라이다 – X4 #

ydlidar의 X4 모델은 R1mini-PRO 버전에 기본 탑재된 라이다 입니다. omo_r1mini 패키지의 모든 SLAM관련 코드들은 이 라이다를 사용하는것을 기준으로 작성되었습니다.

[R1mini w/ SSH] ~/catkin_ws/src 경로에 git 코드를 받습니다. (R1mini jetson 이미지에서 설치한 경우 건너뜁니다.)

• 2021/12/2 이후 배포 버전에서부터는 ydlidar의 공식 ROS 드라이버(https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros)를 사용합니다.

r1mini:$ cd catkin_ws/src
r1mini:$ git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros.git

[R1mini w/ SSH] ~/catkin_ws 경로에서 빌드합니다.

r1mini:$ cd ..
r1mini:$ catkin build

[R1mini w/ SSH] source ~/.bashrc를 해줍니다.

터미널에 다음과 같이 입력하여 라이다를 실행합니다.

r1mini:~$ roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_lidar.launch

이 후 작업은 아래 HLDS 하단 부와 동일합니다.

G2 Lidar #

ydlidar의 한 종류인 G2 모델도 R1mini 에서 지원합니다.

G2 라이다를 사용하기 위해서는 각 패키지의 launch 파일마다 _g2를 붙여서 사용하시면 됩니다.

예) r1mini lidar를 실행하기 위해서 아래와 같이 입력합니다.

r1mini:~$ roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_lidar_g2.launch

HLDS 라이다 #

터틀봇3를 갖고계신 경우 해당 로봇에 탑재된 라이다 센서를 R1mini에 이식하여 실행할 수 있습니다.

hlds 라이다는 바이너리 설치 파일이 제공됩니다.

[R1mini w/ SSH] 로봇의 터미널에서 다음을 입력하여 드라이버를 설치합니다.

$ sudo apt install -y ros-melodic-hls-lfcd-lds-driver

[내 PC] roscore를 실행하고,

omo_r1mini_lidar_hlds.launch를 실행합니다.

r1mini:~$ roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_lidar_hlds.launch

[R1mini w/ SSH] 혹시 permission과 관련된 에러가 나면 sudo chmod 666 /dev/tty* 로 권한을 주어 해결합니다.

r1mini:$ sudo chmod 666 /dev/tty*

[내 PC] rostopic list를 확인하면 아래와 같은 결과를 확인할 수 있습니다.

Rviz에서 /scan 데이터 확인하기 #

[내 PC] rviz (Ros VIsualiZation tool)를 실행합니다.

hostpc:$ rviz

add 버튼을 클릭합니다.

by topic 탭으로 들어가서,

LaserScan을 클릭하고 창을 닫은 다음,

Displays의 Fixed Frame 항목을 base_scan으로 변경합니다.

라이다가 인식한 주변 환경을 관찰합니다.