Demonstrator GUI

GUI 데모 프로그램을 통해 로봇의 각종 파라미터를 설정하고 제어기를 튜닝할 수 있습니다.


Demonstrator GUI를 통해 다음과 같은 작업을 수행할 수 있습니다.

  • 엔코더, 회전 방향, 로봇 플랫폼 설정
  • 속도제어 PID게인 튜닝
  • 각종 속도 제어
    • 휠 속도 제어 cDIFFV
    • 휠 RPM 제어 cRPM
    • 로봇 속도/회전속도 제어 cVW
    • 로봇 이동거리 제어 cMOVE
  • IMU 센서값 확인 및 캘리브레이션 수행
  • 전류보호 설정 및 해제
  • RGB LED 및 Headlight LED 제어

해당 프로그램은 2021.06.25 자로 업그레이드 되었습니다.

프로그램이 업데이트 될 경우, 기존 유저 분들께서는 프로그램 삭제 후 펌웨어 업데이트를 해주셔야 사용 가능합니다. 기능이 추가 될 경우 매뉴얼도 함께 업데이트 될 수 있으니 참고하시기 바랍니다.

  • USB 시리얼 케이블을 사용해 PC와 직접 연결하고 제어할 수 있습니다.

1. R1mini Demonstrator (로봇 제어 프로그램) 설치 #


위의 프로그램을 다운 받고 실행시키면 위와 같은 경고 창이 뜨는데,
추가 정보를 클릭하여 실행 버튼을 누릅니다.

그러면 아래와 같은 설치 화면이 뜹니다.

실행 권한을 허용한 후, 설치 과정이 끝난 후 닫기 버튼을 누릅니다.

이제 설치 된 프로그램을 확인합니다.


2. R1-mini와 PC 연결 #

시리얼 케이블의 외형은 예고없이 변경될 수 있습니다. 단 커넥터 사양과 단자는 동일합니다.

커넥터의 연결 방향에 주의하십시오. 잘못된 연결로 인한 제품 파손 및 손해는 제조사에서 보상하지 않습니다.

아래 이미지에 보이는 케이블에서 우측의 4핀 부분을

아래처럼 로봇의 PCB 보드에서 대응되는 부분을 찾아 꽂아줍니다.

반대쪽 USB 부분은 연결하려는 컴퓨터에 연결합니다.

아래와 같은 초기 케이블 사용자 분들 케이블과 USB가 분리되었을 경우, 방향을 잘 보고 꽂아야 합니다.

  • 검 : GND / 빨 : RXD / 흰 : TXD
  • 검정 커넥터의 한 면이 완전히 막히지 않은 쪽을 아래 이미지와 같은 방향으로 꽂아주세요.
  • 일체형 케이블 사용자의 경우, 그대로 꽂으시면 됩니다.

3. 포트 번호 확인 #

장치 관리자의 포트 항목에서 연결된 포트 번호를 확인합니다.

  • 아래 이미지에선 COM5에 연결되었네요~

4. 로봇 동작 확인 #

포트가 연결돼있는 상태로 로봇을 켠 후, 프로그램을 실행합니다.

4-1. 언어 선택 #

Language – KR
Language – EN
언어 선택 창

4-2. 포트 확인 #

여러 포트가 활성화 되어 있을 수 있으니 프로그램 사용 전 확인해주셔야 합니다.

원하는 포트 선택 후 Open Port 버튼을 클릭합니다.

4-3. 펌웨어 확인 #

포트 오픈 후, 펌웨어 버전 확인 버튼을 누르면 내 로봇 펌웨어 버전을 확인할 수 있습니다.

  • 21.03.18 기준 최신 버전 : r1m_v1.9

4-4. 주기 데이터 읽기 #

주기 명령 항목은 사용자들이 로봇을 제어하는데 필요한 데이터들을 읽어오는 창입니다.

VW, DIFFV, RPM, ODO, ENCOD, BAT, POSE, ACCL, GYRO, TIMER 데이터를 확인할 수 있습니다.

PQ 레지스트리 읽기(Read PQ Registry) 버튼을 누르면 주기 명령(Periodic Message)이 활성화 되는데,

해당 매뉴얼에서는 사용자들이 주로 변경하고 확인하는 데이터 3개를 예시로 체크해 보겠습니다.

그 후, 주기응답 설정(Periodic Enable)에 체크하면 프로그램 내의 데이터가 잘 들어오는지 확인할 수 있습니다.

현재 예시에선 대표적으로 프로그램 우측의 자이로 데이터를 통해 알 수 있겠네요~

  • 자이로 : 아래 이미지 우측의 데이터 박스, 수평 센서 값

4-5. LED 색상 값 #

기타 설정 항목의 RGB 컬러 확인(Read RGB LED COLOR) 버튼을 클릭하면, RGB LED 버튼이 현재 설정 된 LED 색상(기본 값 흰색)으로 변경됩니다.

해당 버튼을 누르면 색상 표가 뜨는데, 원하는 색상을 선택하고 확인을 누르면 색상이 적용됩니다.

  • 일부 적용 안 되는 값들도 있어요~

4-6. 헤드라이트 #

RGB LED 버튼 우측의 헤드라이트 설정(Head Light)를 체크하면 로봇 정면의 헤드라이터 2구가 켜집니다.

4-7. 부저 #

체크를 해제하면 기능 수행 시 나던 소리가 음소거 처리됩니다.

4-8. 바퀴 (모터) #

로봇에는 보조 캐스터, 모터와 연결 된 양 옆의 바퀴 2개를 포함하여 총 3개의 바퀴가 있습니다.

아래에선 모터와 연결 된 바퀴 2개를 테스트하는 방법을 안내하도록 하겠습니다.

정면(헤드라이트) 기준으로 왼쪽 바퀴는 Motor1, 오른쪽 바퀴는 Motor2 입니다.

이 바퀴들은 로봇의 전원이 꺼진 상태에서 적당한 힘으로 바퀴를 돌려보았을 때, 잘 돌아가야 하고

전원을 켠 후에는 약간의 움직임을 제외하곤 바퀴가 고정되어 있어야 정상입니다.

Control 모드는 DIFFV와 RPM 두 가지 중 하나를 선택할 수 있습니다.

모터를 테스트 할 때는 아래 이미지의 슬라이더를 드래그 하거나 우측의 설정 값 창에서 상하 버튼 클릭, 직접 입력 등으로 각 모터의 속도를 조절할 수 있습니다.

  • 하드웨어 제원상 초 저속 구간에서는 속도 제어가 원활하지 않을 수 있습니다.

밑의 제어 명령 지속(Periodic Send Control) 버튼에 체크하면, 상승음과 함께 모터가 동작합니다.

체크를 해제하면 하강음과 함께 모터가 정지합니다.

초기화(Reset) 버튼을 클릭하면, 설정한 슬라이더가 초기화 됩니다.

4-8-1. 모터 방향 설정 #

아래는 엔코더 데이터 항목입니다.

방향 읽기 (Read DIR) 버튼을 누르면 현재 설정 된 모터의 방향을 알 수 있습니다.

[좌 : 1 / 우 : 0] 인 경우에는 기본 방향 값이 전진 상태이며, [좌 : 0 / 우 : 1] 인 경우에는 후진 상태입니다.

방향을 변경하고 싶을 경우엔 원하는 값을 주고 방향 설정 (DIR Set) 버튼을 누르면 됩니다.

4-9. 그 외 #

비상정지 #

그래프 #

그래프 아래의 그래프 업데이트(Update Graph)에 체크하면,

모터에 주어진 명령 값이 파란색, 실제 바퀴의 회전 값이 빨간색으로 표시가 됩니다.

해당 이미지의 움직임은 제가 슬라이더를 임의로 움직인 값입니다.

그래프 위에서 드래그 방식으로 단위를 확대할 수 있습니다.

체크를 해제하면 그래프가 현재 상태에서 멈추고, 다시 체크하면 리셋되어 표시됩니다.

배터리 #

주기 명령에서 BAT에 체크한 다음, 주기응답 설정에 체크하면 현재 배터리 상태가 실시간으로 표시됩니다.

배터리 읽기(Read Battery) 버튼을 누르면 위의 과정 없이도 현재의 상태 값을 일시적으로 볼 수 있습니다.

PID #

PID값 읽기 (Read PID values) 버튼을 누르면 아래에 PID의 값이 표시됩니다.

Protection #


5. 추가 된 기능들 #

프로그램이 업그레이드 되면서 아래 기능이 추가되었습니다.