ROS2 설치하기 (Jetson nano)

Jetson nano에 ROS2 설치 #

2021년 10월 9일 현재까지 Jetson nano의 nvidia 공식 jetpack은 ubuntu 18.04버전을 기준으로 제작되었기 때문에 ROS2 Foxy를 설치하기 위해서는 Xubuntu 20.04를 설치해야 합니다.

Xubuntu 20.04이미지로부터 ROS2 직접 설치하기 #

설치 과정을 하나하나 따라서 진행해보고 싶은 분들은 아래 동영상을 보고 따라하시면 됩니다. 그렇지 않고 바로 실행해보고 싶은 분들은 이 과정을 건너뛰고 페이지 아래에서 미리 설치된 이미지를 다운받아서 설치하시면 됩니다.

Xubuntu 20.04 이미지는 다음 링크에서 다운로드합니다.

https://github.com/Discombobulated88/Xubuntu-20.04-L4T-32.3.1/releases/download/v1.0/Xubuntu-20.04-l4t-r32.3.1.tar.tbz2Xubuntu 20.04

자세한 ROS2 설치 방법은 동영상 내용으로 대신합니다.

ROS2가 설치된 이미지로 설치 #

R1mini Pro 에 탑재된 Jetson nano 4GB 버전의 ROS2가 설치된 설치이미지를 아래 링크에서 다운로드 받으시기 바랍니다.

https://www.dropbox.com/s/tjg4irahues8esz/jetson_ros2_211015.zip?dl=0

이 이미지에는 ROS2 및 R1mini-Foxy 패키지와 의존성 패키지들이 모두 설치되어 바로 실행하실 수 있습니다.

jetson_ros2_211015.zipDropbox위 이미지를 다운로드 후 압축을 풀면 약 31기가 용량의 .img 파일이 생성됩니다.자세한 설치 방법은 다음 페이지를 참조하세요.