R1mini 시리얼 통신 명령표

Index

R1mini 통신표 요약

R1mini 통신표 요약 #

시리얼 통신 규격은 다음과 같습니다.

“시작문자 $”+”Prefix 문자”+”명령어 키워드”+”,”+”전달인자”…”\r\n”

Start of Transmission (시작 문자)	C,S,Q Prefix (접두어)	Command Keyword	Parameters 파라미터	End of Transmission (종결 문자)
$	C: 제어 명령 S: Flash 저장 Q: 확인 요청	대문자 Keyword	Comma separated 쉼표(“,”)로 구분된 전달인자	CR+LF (0x0D, 0x0A)

시작 문자: “$” (0x24)
Prefix: C(명령), S(내부 플래시 저장), Q(자료 요청)
명령어 키워드: 아래 통신명령어 목록을 참조하세요.
전달인자: 컴마(“,”)로 구분되며 각 명령어에 따라 전달할 수 있는 인자의 갯수가 정해져있습니다.
종결 문자: “\r\n” 또는 0x0D(13), 0x0A(10)

통신명령어 목 R1mini에서 지원하는 명령어 목록은 다음과 같습니다. (REV 2.2 기준)

#	Prefix	명령어 Keyword	설명	인자1	인자2	인자3
1	c	VW	로봇 속도 설정	종방향속도(mm/s)	선회율(mrad/s)
2	q	VW	로봇 속도 확인
3	c	DIFFV	바퀴속도 설정	왼쪽바퀴 속도(mm/s)	오른쪽바퀴 속도(mm/s)
4	q	DIFFV	바퀴속도 확인	왼쪽바퀴 속도(mm/s)	오른쪽바퀴 속도(mm/s)
5	c	RPM	바퀴 회전속도	왼쪽바퀴(RPM)	오른쪽바퀴 (RPM)
6	q	RPM	바퀴 회전속도	왼쪽바퀴(RPM)	오른쪽바퀴 (RPM)
7	c	MOVE	바퀴 이동	왼쪽바퀴 이동거리(mm)	오른쪽바퀴 이동거리(mm)
8	q	MOVE	남은 이동거리	왼쪽바퀴 남은거리(mm)	오른쪽바퀴 남은거리(mm)
9	s	MVP	위치제어 파라미터	P게인	왼쪽바퀴 속도	오른쪽바퀴 속도
10	s	PID	속도제어 PID 게인 설정	속도제어 P게인	속도제어 I게인	속도제어 D게인
11	q	PID	속도제어 PID 게인 확인	속도제어 P게인	속도제어 I게인	속도제어 D게인
12	q	ENCOD	엔코더 펄스 확인	왼쪽바퀴 누적 펄스	오른쪽바퀴 누적 펄스
13	c	ENCOD	엔코더 펄스 리셋	0
14	q	BAT	배터리 상태 확인	전압*10	SOC	전류*1000
15	s	BUZEN	부저 On/Off	0:Off/1:On
16	q	BUZEN	부저 상태 확인	0:Off/1:On
17	c	COLOR	RGB LED값 설정	R: 0~255	G: 0~255	B: 0~255
18	s	COLOR	RGB LED값 저장	R: 0~255	G: 0~255	B: 0~255
19	q	COLOR	RGB LED값 확인	R: 0~255	G: 0~255	B: 0~255
20	c	BREATH	심장 LED설정	주기(ms)	on시간(ms)	off시간(ms)
21	c	PERI	주기응답 주기 설정	주기(ms)
22	c	REGI	주기명령 항목	Index: 0~5	명령어 Keyword
23	c	PEEN	주기명령 시작	0: 정지, 1:시작
24	q	CONTR	현재 제어중인 항목	0: 제어권 없음 1: UART1 2: UART2 3: CAN
25	c	TMOUT	제어명령 타임아웃 시간 설정	시간(ms)
26	q	TMOUT	제어명령 타임아웃 시간 확인	시간(ms)
27	q	FIRMV	펌웨어 버전 확인
28	s	ENCNT	바퀴 1회전당 엔코더 펄스 갯수 설정	엔코더 카운트
29	q	ENCNT	바퀴 1회전당 엔코더 펄스 갯수 확인	엔코더 카운드
30	s	ENCDR	엔코더 방향 설정	1:정방향/0:역방향	1:정방향/0:역방향
31	q	ENCDR	엔코더 방향 확인	1:정방향/0:역방향	1:정방향/0:역방향
32	s	TRACK	바퀴간 거리 설정	mm
33	q	TRACK	바퀴간 거리 확인	mm
34	s	WHLD	바퀴 지름 설정	mm
35	q	WHLD	바퀴 지름 확인	mm
36	s	GEAR	기어비 설정	기어비(float)
37	q	GEAR	기어비 확인	기어비(float)
38	s	MAXSPD	최대속도 설정
39	q	MAXSPD	최대속도 확인
40	q	POSE	Euler자세 확인	Roll (deg)	Pitch(deg)	Yaw(deg)
41	q	ACCL	가속도 데이터	m/s_s	m/s_s	m/s_s
42	q	GYRO	자이로 데이터
43	q	CALG	자이로 캘리브레이션 수행
44	q	TIME	전원 인가 후 경과시간 확인	누적시간 ms

Updated on 2021년 11월월 29일