omo_r1mini_node 지원 ROS message

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지원하는 ROS message 목록
지원하는 서비스 목록

다음은 omo_r1mini_bringup 패키지 중 omo_r1mini_node가 지원하는 ROS 메세지와 서비스를 정리한 것입니다.

지원하는 ROS message 목록 #


ROS message	입력/출력	경로	내용	비고
geometry_msgs/Twist.msg	입력	/cmd_vel	Twsit.linear.x 종방향 속도 m/s Twist.angular.z 회전 속도 rad/s	최대속도: 1.0m/s 최대회전속도:
nav_msgs/Odometry.msg	출력	/odom	Odometry.pose.pose Odometry.twist.twist odom.header.frame_id = “odom” odom.child_frame_id = “base_footprint”
sensor_msgs/JointState.msg	출력	/joint_states	header.frame_id = “base_link” joint_states.position = self.joint.joint_pos joint_states.velocity = self.joint.joint_vel
geometry_msgs/Pose.msg	출력	/pose	orientation.x = roll orientation.y = pitch orientation.z = yaw

지원하는 서비스 목록 #

서비스 파일의 경로: omo_r1mini_bringup.srv


서비스 파일	내용	입력값	응답 값	경로
Battery.srv	배터리 전압/전류 확인	–	float64 volt float64 SOC float64 current	/battery_status
Calg.srv	IMU 캘리브레이션	–	–	/calibrate_gyro
Color.srv	RGB LED 색상 설정	int64 red int64 green int64 blue	–	/set_led_color
SaveColor.srv	RGB LED 색상 저장	int64 red int64 green int64 blue	–	/save_led_color
Onoff.srv	헤드라이트 LED 켜기	bool set	–	/set_headlight
ResetOdom.srv	Odom 리셋하기	float64 x float64 y float64 theta	–	/reset_odom

위 내용은 launch 파일의 구성에 따라 변경될 수 있습니다.

Updated on 2021년 11월월 12일