R1mini Lidar 다루기

  • OMO R1mini PRO는 YDLidar-X4 모델을 탑재하고 있습니다.
  • YDLidar와 HLDSLidar에 대한 실행 파일이 각각 다르므로 참고해주세요.

YD 라이다 #

[R1mini w/ SSH] ~/catkin_ws/src 경로에 git 코드를 받습니다. (R1mini jetson 이미지에서 설치한 경우 건너뜁니다.)

r1mini:$ cd catkin_ws/src
r1mini:$ git clone https://github.com/PinkWink/ydlidar

[R1mini w/ SSH] ~/catkin_ws 경로에서 빌드합니다.

r1mini:$ catkin build

[R1mini w/ SSH] source ~/.bashrc를 해줍니다.

터미널에 다음과 같이 입력하여 라이다를 실행합니다.

r1mini:~$ roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_lidar.launch

이 후 작업은 아래 HLDS 하단 부와 동일합니다.

HLDS 라이다 #

터틀봇3를 갖고계신 경우 해당 로봇에 탑재된 라이다 센서를 R1mini에 이식하여 실행할 수 있습니다.

hlds 라이다는 바이너리 설치 파일이 제공됩니다.

[R1mini w/ SSH] 로봇의 터미널에서 다음을 입력하여 드라이버를 설치합니다.

$ sudo apt install -y ros-melodic-hls-lfcd-lds-driver

[내 PC] roscore를 실행하고,

omo_r1mini_lidar_hlds.launch를 실행합니다.

r1mini:~$ roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_lidar_hlds.launch

[R1mini w/ SSH] 혹시 permission과 관련된 에러가 나면 sudo chmod 666 /dev/tty* 로 권한을 주어 해결합니다.

r1mini:$ sudo chmod 666 /dev/tty*

[내 PC] rostopic list를 확인하면 아래와 같은 결과를 확인할 수 있습니다.

Rviz에서 /scan 데이터 확인하기 #

[내 PC] rviz (Ros VIsualiZation tool)를 실행합니다.

hostpc:$ rviz

add 버튼을 클릭합니다.

by topic 탭으로 들어가서,

LaserScan을 클릭하고 창을 닫은 다음,

Displays의 Fixed Frame 항목을 base_scan으로 변경합니다.

라이다가 인식한 주변 환경을 관찰합니다.